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1日で組みあがらず、ずっと午前様の仕事が終わってから毎日睡眠時間を3時間ほど削って(笑)組みあがったのだが、動作テストで問題が。

後日直るんでしょうけど、BS01+のマニュアルはそれなりの不備があっていろいろと難儀します。正直なところ初代BS01のマニュアルを丸ごと持ってきて、変更点だけ上書きすればよいのにという感じです。BS01+のマニュアルだけ見ていると組み立て方の記載がないモジュールがあったりします(しかもFacebookで話をしてるだけなので、アカウントがない状態では知る由もない)。
あと今回痛感したのですが、マニュアルにある写真じゃ組立図にならんすね(笑)。日頃図面ばかり見てるので写真では曖昧すぎてさっぱりです。もちろん仕事が組立図を作る方の立場なのでどれだけめんどくさいかは重々承知ですが(笑)。それを考えるとプラモデルとかはしっかり組立図なので、あれは良くできているなぁと感心するわけです。
で、遭遇したトラブル一覧。

・モータが動いたり動かなかったりする
リミットスイッチのケーブルがコントローラ側で間違った位置に挿さっています。しかも動作不良になるのは間違っているモータだけではなく、正常に接続されているモータにも影響があります。コントローラ側の回路図がないので良くわかりませんが未接続ピンに挿すとモータに供給される電流が少なくなるか電圧が下がるかしてるみたいです(要はどこかで短絡してたりとかそんな話)。PCのマザーボードマニュアルみたいにピンヘッダを真上から見た図と1番ピンの位置とピンアサインが書いてあればそれでいいのに組立図にそれがないためにこんなことが起きる。

・モータが一方向にしか動かない
リミットスイッチコネクタ取付不良です。リミットスイッチは光を遮ることで動作するので、動作したときはつまり接点ブレイクです。リミットスイッチをコントローラに接続するためのコネクタを作るわけですが、コネクタ側で端子がきちんと入っていないと基板の端子側と接触しなくなるので接点ブレイクと同じです。すると、リミットスイッチから遠ざかる方向にしかモータが動かなくなります(一方通行)。完全に接触していないならまだわかるのですが、モータの振動で接触したりしなかったりしていたためたまには逆方向も動いており見つけるのに時間がかかりました。

あとは組立図が間違っててネジが足りないとかソフトの設定画面が間違ってて試運転の時に可動範囲を超えてドライブされてステージが本体に激突してるのにまだステージを上げようとしてモータの悲鳴が聞こえたりとかはマイナートラブル(笑)。

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